La storia di Pavia ha inizio in epoca preromana quando un insediamento fu fondato dalle tribù della Gallia transpadana sulle rive del fiume Ticino poco distante dalla confluenza con il fiume Po. Plinio scrisse che fu fondata dalle tribù liguri dei Levi e dei Marici, mentre Claudio Tolomeo la attribuì agli Insubri.

Ticinum
La città assunse importanza al tempo dei Romani, con il nome di Ticinum, dopo che fu raggiunta da un'estensione della Via Emilia, nel 187 a.C. Poco è noto di Ticinum: era un municipium, nella città venne eretto un arco di trionfo in onore di Augusto e nel IV secolo era sede della manifattura di archi. Cornelio Nepote, il biografo, nacque probabilmente a Ticinum. Il centro storico di Pavia, un quadrato di circa 1 kmq, ha ancora oggi la tipica pianta derivata dal castrum, l'accampamento militare romano, dotato di due assi perpendicolari, il cardo e il decumano. La conservazione della pianta della città è stata permessa dal fatto che la città non è mai stata distrutta completamente.


Invasioni barbare e Regno Longobardo
La città venne saccheggiata da Attila nel 452 e da Odoacre nel 476. Crebbe di importanza come centro militare nel periodo delle invasioni dei Goti. Teodorico fece costruire un palazzo, dei bagni, un anfiteatro e nuova mura. Narsete riconquistò Ticinum per l'Impero Romano d'Oriente, ma dopo un lungo assedio la dovette cedere ai Longobardi nel 572.

La città divenne, con il nome Papia, da cui il moderno "Pavia", la capitale del Regno longobardo e come tale una delle più importanti città italiane. Con la conquista di Pavia e la cattura di Desiderio nel 774, Carlo Magno distrusse definitivamente la supremazia longobarda.


Periodo carolingio
Ma la città continuò ad essere il centro del potere carolingio in Italia e fu costruita una residenza reale nelle vicinanze (a Corteolona). Nella chiesa di San Michele Maggiore a Pavia, Berengario I del Friuli e i suoi successori fino a Berengario II e Adalberto II, furono incoronati Re d'Italia. Sotto il regno di Berengario la città fu saccheggiata e incendiata dagli Ungari e il vescovo fu ucciso. Nel 951 si celebrò a Pavia il matrimonio tra Ottone I e Adelaide, che esercitarono un importante influenza sulle relazioni tra l'impero e l'Italia. Ma, quando la successione alla corona d'Italia venne contesa tra l'imperatore Enrico II e Arduino d'Ivrea, la città appoggiò il secondo. La città fu quindi distrutta da Enrico, che fu attaccato dai cittadini nella notte dopo la sua incoronazione nel 1004. Nell'XI e XII secolo Pavia viene chiamata la seconda Roma.


Ducato di Milano
La gelosia tra Pavia e Milano si trasformò in una guerra nel 1056 e Pavia chiamò gli odiati imperatori. Non prese però probabilmente parte alla battaglia di Legnano e in gran parte rimase schierata con il partito ghibellino fino alla fine del XIV secolo. Dal 1360, quando Galeazzo fu nominato vicario imperiale da Carlo IV, Pavia cadde in pratica sotto la dominazione della famiglia Visconti e parte del Ducato di Milano. Dovette pagare una terribile multa nel 1500 per via dell'insurrezione contro la guarnigione francese nel 1499 e nel 1512, dopo la vittoria di Ravenna, Pavia presentò a Luigi XII, come segno di fedeltà uno stendardo magnifico, che fu però rubato da mercenari svizzeri e spedito a Fribourg come trofeo di guerra (oggi distrutto).


Occupazioni straniere
La città fu fortificata da Carlo V e così poté porre resistenza a Francesco I di Francia, che fu disastrosamente sconfitto nelle vicinanze. Si tratta della famosa battaglia di Pavia (1525), tra i francesi e gli Imperiali, vinta da questi ultimi, perché il capitano di ventura forlivese Cesare Hercolani, ferendo il cavallo del re Francesco I di Francia, ne permise la cattura, meritandosi il soprannome di vincitore di Pavia e la gratitudine dell'Imperatore Carlo V d'Asburgo. Legata a questa vicenda è la storia della "Zuppa alla pavese", semplice zuppa con pane secco, uova, formaggio e burro cucinata da una contadina al re appena fatto prigioniero. Si racconta che al re piacque così tanto da farla inserire nel menù di corte con il nome di "soupe à la pavoise".

Tuttavia due anni più tardi i francesi, guidati da Lautrec, sottomisero la città ad un saccheggio di sette giorni; durante l'assedio, il Castello Visconteo perse l'ala nord - la più bella, perché conteneva gli appartamenti ducali, con stanze affrescate dal Pisanello - e le due torri di nordovest e nordest, le campagne attorno alla città furono devastate ed alcune chiese suburbane, o vicine alle mura, furono distrutte o talmente danneggiate da non essere più utilizzabili. Terminato il saccheggio, i francesi scesero verso Piacenza, diretti a Roma. All'Hercolani non andò molto meglio: fu assassinato, in casa sua, da sicari guelfi nel 1534.

Nel 1655 il principe Tommaso I di Savoia attaccò Pavia con un'armata di 20 mila soldati francesi, ma dovette ritirarsi dopo un assedio durato 52 giorni.

Pavia fu in seguito sotto diverse dominazioni straniere. Nel 1706 fu occupata dagli austriaci, nel 1733 dai francesi, nel 1743 da francesi e spagnoli; nel 1746 dagli austriaci, nel maggio 1796 da Napoleone, che la punì per un'insurrezione condannandola ad un saccheggio di tre giorni. Nel 1814 tornò sotto gli austriaci.


Regno di Sardegna
Il movimento rivoluzionario del Febbraio 1848 fu represso duramente dagli austriaci: nel mese successivo per breve tempo le forze del Regno di Sardegna ne ottennero il controllo, perdendolo però subito dopo, fino al 1859 quando Pavia divenne parte del regno insieme al resto della Lombardia.

In molti periodi Pavia è stata il centro di grande attività intellettuale. Qui Severino Boezio scrisse il De consolatione philosophiae. La scuola legale di Pavia fu resa celebre da Lanfranco, futuro arcivescovo di Canterbury. Francesco Petrarca venne spesso qui a trovare l'amico Galeazzo II. Cristoforo Colombo fu studente all'Università di Pavia intorno al 1465. Nel 1471 si introdusse la stampa. Due dei vescovi di Pavia furono eletti al papato, Papa Giovanni XIV e Papa Giulio III. Altro pavese illustre fu Luigi Porta, famoso anatomista.

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